گرمابه پهنه یکی از بناهای تاریخی سمنان است که 567 سال از تاریخ بنای اولیه آن می گذرد. محمد حسن خان صنیع الدوله از مورخان دوره قاجاریه از این حمام دیدین نموده و متن کتیبه سر در حمام را در کتاب (مطلع الشمس) آورده است.
به استناد این کتیبه، حمام مورد بحث در ماه شوال ساله 856 ه.ق در عهد سلطنت میرازا ابوالقاسم بابرخان، پادشاه دوره تیموریان و به دستور وزیرش خواجه غیاث الدین محمد بن خواجه تاج الدین بهرام سمنانی ساخته شده است. این بنا در سال 1355 طی شماره 1022 در فهرست ثبت آثار ملی قرار گرفته است.
حمام پهنه به مساحت تقریبی 1000 متر مربع در شمال غربی تکیه پهنه ساخته شده و دو در ورودی آن برای ورود آثاین و خانم ها پیش بینی گردیده است. در مردانه که دارای دو صفه می باشد از سه طرف دارای کاشیکاری است در بالای در نیز کتیبه ای از کاشی به رنگ سفید بر زیمنه لاجوردی وجود دارد. بر سر در این ووردی علامت شیر و خورشید با کاشی های زرد رنگ در دو لچک و به صورت یک نیم دایره مشخص می باشد. در دو طرف این در تصویر دو سرباز قاجار کاشیکاری شده است که در آن جمله (عمل زین العابدین سمنان1330) به چشم می خورد.
حمام پهنه در تاریخ 1373 بعد از یک سری مرمت و بازسازی تبدیل به موزه محلی باستان شناسی مردم شناسی شد که در ابتدای ورودی موزه سمنان به یک هشتی می رسیم که در آن علاوه برفروش بلیط، عرصه بروشور و نیز دیگر تولیدات فرهنگی وانتشاراتی صورت می پذیرد.
در ادامه مسیر به یک فضای مربع شکل با ابعاد تقریبی هشت متر در هشت متر می رسیم که به وسیله طاق های ضربی موزون و عریضی مسقف شده است و در میان دارای یک آبنمای زیبا به همراه کاشیکاری های متنوع می باشد. از این قسمت در مواقعی که نمایگشاهی موقت در محل موزه دایر می باشد به عنوان فضای نمایشگاهی استفاده می شود. در ادامه بعد از گذشتن از یک راهروی باریک و یک هشتی به صحن بزرگ گرمابه که سالن اصلی موزه می باشد، می رسیم. این قسمت خود دارای چند قسمت جدا می باشد. در یکی از غرفه های متصل به صحن اصلی شاخص ترین عنصرموزه ای موزه سمنان که اسکلت 4000 ساله بدست آمده از تپه حصار دامغان می باشد، قرار دارد.
این اسکلت به شکل کاملاً دست نخورده از محل حفاری در تپه حصار به این مکان انتقال یافته است. در کنار آن شایاء لوازمی قرار دارد که در هنگام مرگ کنار متوفی قرارداده است. هدف اصلی از قرار دادن این اسکلت نشان دادن شیوه تدفین در هزاره دوم پیش از میلاد در بخش فلات مرکزی ایران می باشد. این اسکلت با ضمائم آن در یک محفظه مکعبی شیشه ای قرار گرفته است.
در ویترین دیگری در ادامه مسیر اشیائی از جنس سفال خاکستری مربوط به هزاره دوم پیش از میلاد مربوط به تپه حصار قرار دارد. این اشیاء شامل کاسه، آبریز و ظروف آیینی دیگر می باشد. از دیگر آثار سفالین موجود در موزه ظروف بدست آمده از منطقه خطیر کوه سمنان می باشد که مربوط به هزاره اول پیش از میلاد است.
در ویترین های بعدی اشیای دوران اسلامی شامل ظرف لعابدار و دیگر ظروف مربوط به تپه های تاریخی استان سمنان دیده می شود. در بخش مردم شناسی موزه گرمابه پهنه که در انتهای موزه و در یک هشتی واقع شده است. اشیای مختلف مردم شناسی از جمله ابزار و آلات موسیقی مثل ساز و دهل و کرنا و … دیده می شوند. در غرفه بعدی زینت آلات سنتی زنان عشایر استان سمنان قرار دارد.
در ویترین دیگر ابزار و وسایل اعتقادی و پیشگویی مثل رمل مهره های شانس و … چیده شده است و در ویترین انتهایی ابزار آلات و استعمال دخانیات مثل چپق، کیسه توتون و سوزن های تمیز کردن دسته چپق دیده می شود. موزه گرمابه پهنه با در نظر گرفتن کمی وسعت و آثار به نمایش گذاشته به آن به دلیل موقعیت خاص و استثنایی مکانی همواره مورد توجه ساکنین شهر و مسافرین راههای ارتباطی استان بوده است.